Odometria Visual para a Navegação Autônoma de VANT

Resumo

O emprego de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) apresenta um enorme crescimento, com muitas e diversas aplicações, tais como: monitoramento ecológico, agricultura de precisão, operações de busca e resgate e em projetos de engenharia, para citar alguns poucos exemplos. Um objetivo importante é realizar navegação autônoma do VANT. Há várias estratégias para desenvolver um sistema autônomo de voo, entre elas, o uso de sensor inercial combinado com o sinal de um sistema de navegação por satélite, visão computacional e odometria visual. O último esquema é o foco do presente artigo. A Odometria Visual é aplicada e testada no voo de VANT modelo helicóptero RMAX. Para implementar o sistema de posicionamento por OV, os algoritmos SURF e RANSAC foram empregados como descritor dos pontos de interesse e pós-processamento para remoção dos falsos pontos de correspondência, respectivamente. O método da odometria visual apresenta um erro cumulativo, mas no teste realizado, o erro máximo de posicionamento registrado do VANT ficou abaixo de 20 m, que é aceitável nas aplicações de interesse.

Biografia do Autor

Haroldo Fraga Campos Velho, Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
Possui graduação em Engenharia Química pela Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul (1983), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (1988) e doutorado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (1992). Atualmente é consultor da FAPERGS,FAPDF, FAPESP, assessor ´ad hoc´ do CNPq e CAPES. Pesquisador titular do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais. Tem experiência nas áreas de Matemática Aplicada, Computação Científica e Engenharia Espaciai, atuando principalmente nos seguintes temas: problemas inversos, assimilação de dados, modelos de turbulência para atmosfera, redes neurais artificiais, métodos numéricos.
Publicado
2019-04-06
Como Citar
Campos Velho, H. F. (2019). Odometria Visual para a Navegação Autônoma de VANT. REVISTA CEREUS, 11(1), 184-194. Recuperado de http://www.ojs.unirg.edu.br/index.php/1/article/view/2697
Edição
v. 11 n. 1 (2019): Revista Cereus
Seção
Artigos

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